Docker 和 ROS 指南#

使用 ROS 创建 Docker 镜像#

首先，如果可以的话，您绝对应该依赖Docker Hub 上预构建的 OSRF ROS 映像

例如，要直接从源获取完整的 ROS Noetic 桌面安装：

docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

Architectures

Type

Status

amd64

Build Status

arm32v7

Build Status

arm64v8

Build Status

启动docker容器#

Docker 网络选项有很多，但一种常见的选项是允许容器与主机共享同一网络。

$ docker run -it --net=host osrf/ros:noetic-desktop-full roscore
$ docker run -it --net=host osrf/ros:noetic-desktop-full bash
# rostopic list
/rosout
/rosout_agg

尝试在 3 个单独的终端中运行以下命令，确保通过主机网络启动 Docker 容器。

$ rscore 
 
$ rostopic pub -r 1 /my_topic std_msgs/String '{data: "hello"}'
 
$ rostopic echo /my_topic

Docker 容器内的图形#

现在我们应该有一个独立的 ROS 开发环境，其中包含一些 TurtleBot3 软件包……但是如果您尝试运行任何带有图形的东西，您会发现这并不能正确运行。根据ROS Wiki，有多种方法可以让图形在 Docker 容器内工作，这对于充满 RViz、rqt 和 Gazebo 等可视化工具的 ROS 工作流程来说至关重要。采用最简单（但最不安全）的方法，即允许 Docker 使用主机的 X11 套接字，我们可以执行以下操作：

export DISPLAY=:0

xhost + 

docker run -it --net=host \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --volume="${PWD}":"/catkin_ws":rw \
    --name ros-noetic \
    osrf/ros:noetic-desktop-full \
    bash


docker run -it --rm --name example-ros \
		-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
		--net=host --privileged osrf/ros:noetic-desktop-full